Sloka Text in Devanagari, Kannada, Gujarati, Telugu, English

||om tat sat ||

SriKrishna Parabrahmane Namah
Bhagavadgita
Sixth Chapter
Atmasamyamana yoga

This chapter is called Atmasamyamana yoga

"Atma samyamana" means controlling the Self.

The complex of "Self" consists of mind, intellect, and the sensory organs. Controlling Self means effectively controlling all these too! How to accomplish that is the gist of this chapter.

The answer comes as 'Dhyana' or "meditation" as the means to control Self. In fact many people call this chapter by the name of "Dhyana Yoga" or the path of meditation.

This chapter starts with the Krishna's teaching.

శ్రీ భగవానువాచ:

అనాశ్రితః కర్మఫలం
కార్యం కర్మ కరోతి యః|
స సన్న్యాసీ చ యోగీ చ
న నిరగ్నిర్ న చాక్రియః ||1||

||Sa|| యః కర్మఫలం అనాశ్రితః కర్మ కార్యం కరోతి సః సన్న్యాసీ | సః యోగీ చ| నిరగ్నిః చ న| అక్రియః చ న||

Sloka meanings:

అనాశ్రితః కర్మఫలం -not depending on the fruits of action
యః కార్యం కర్మ కరోతి - the one who performs action
స సన్న్యాసీ చ - that person is Sannyasi/renouncer
యోగీ చ - and also Yogi
న నిరగ్నిర్నచాక్రియః Not the one who gave up fire rituals or the actions.

Sloka summary:

"The one who does his work without concern for the fruits is called "Sanyasi" as also "Yogi". But not the one who gave up the fire rituals or actions." ||1||

Fire rituals refer to the daily actions ordained for a "Grihastha". These are in the form of various Homas people perform. One who performs Homas is obviously not a Sanyasi. So just by giving up the daily rituals one does not become a "Sanyasi"!

One may wonder who is Sanyasi? He is the one who renunciates. And what does he renunciate?
The general understanding of a Sanyasi is that he renunciates all actions, all those tools of actions, all the fruits of actions, as well as all the thoughts about fruits of actions. This is an old definition.

Krishna brings a new clarity on who is a Sanyasi. He says Sannyasa or the path of renunciation is about the renunciation of fruits of action along with such intent for fruits, not the renunciation of action itself.

In Karma yoga or the path of action too, the doer while performing action, renunciates the fruits of action as well as the intent for fruits in action. Thus in both paths of action and path of renunciation the fruits of action as well as the intent for fruits of action are renunciated. Here this definition blurs the line between a Sannyasi and a Karma Yogi. So Krishna elaborates that "Sanyasi" or "Yogi" are one and the same. "సః సన్న్యాసీ చ యోగీ చ| "

More importantly, one who gives up "Sankalpa" or "declaration of wishes" only can become a "Sanyasi". This is elaborated in the sloka 2

Sloka 2

యం సన్న్యాసమితి ప్రాహుః
యోగం తం విద్ధి పాణ్డవ |
న హి అసన్న్యస్త సంకల్పో
యోగీ భవతి కశ్చన ||6.2||

స|| హే పాణ్డవ ! యం సన్న్యాసమ్ ఇతి ప్రాహుః తం యోగం ఇతి విద్ధి | అసన్న్యస్త సంకల్పః యోగీ న భవతి కశ్చన హి |||2||

Sloka meanings:

యం సన్న్యాసమ్ ఇతి ప్రాహుః - that which people call as Sannyasam
యోగం తం విద్ధి పాణ్డవ - know that is Yoga
అసన్న్యస్తసంకల్పో - the one who cannot give up that intent
యోగీ న భవతి కశ్చన - he cannot become a Yogi

Sloka summary:
"That which people call as Sannyasa, know that is Yoga. The one who cannot give up the intent, cannot become a Yogi." ||2||

Here Sannyasa is same as Yoga. What is the "Yoga" referred to here. Is it Jnyana Yoga or Karma Yoga or Bhakti Yoga etc.? Let us examine all the Yogas in this context.

In Jnyana Yoga, the జ్ఞాన యోగి with his ability of discrimination, distinguishes between Self/ ఆత్మ and non-Self/ అనాత్మ and rejects అనాత్మand focusses on the enquiry of ఆత్మ. We can also say that he distinguishes between knowledge and ignorance and rejects ignorance. Here the rejection of అనాత్మ is Sannyasa or renunciation of అనాత్మ.
So the Sannyasa and Yoga are same in Jnyana Yoga.

Now consider Karma Yoga, which is about Nishkama Karma.
The Karma Yogi performs the action,
-free of the ownership of action,
-free of wish for the fruits of action,
-free of intent for ownership for self
So the Karma yogi also has renunciation.
So the Sannyasam and Yoga are same in Karma Yoga

In case of Dhyana Yoga too "బాహ్య స్పర్షేషు అసక్త ఆత్మా", the yogi performing Dhyana - pushes away the external thoughts and focusses on the inner self. Here it is the renunciation of external thoughts.
So the Sannyasa and Yoga are same in Dhyana Yoga

In case of Bhakti Yoga too, the Bhakti Yogi focusses on the Supreme being to the exclusion of everything else.
So "యోగం తం విద్ధి పాణ్డవ" is a valid statement irrespective of path of Yoga one is in.

Sloka 3

ఆరురుక్ష్మోర్మునేర్యోగం
కర్మకారణ ముచ్యతే |
యోగారూఢస్య తస్యైవ
శమః కారణ ముచ్యతే ||3||

స|| యోగం ఆరురుక్షోః మునేః కర్మ కారణం (ఇతి) ఉచ్యతే | యోగారూఢస్య తస్యైవ శమః కారణం (ఇతి) ఉచ్యతే ||

Sloka meanings:

ఆరురుక్షోః - the one who wants to attain something.
యోగం ఆరురుక్షోః మునేః - For the sages who wants to attain Yoga -
కర్మకారణ ముచ్యతే - "action" is the means (6.04).
యోగారూఢస్య -For one who attained Yoga,
"శమః కారణముచ్యతే - restraint is the means to go forward.

Sloka summary:

"For the sage who wants to attain Yoga, action is the means. For one who attained Yoga, restraint is the means to go forward." ||3||

It means that for the one who wants to attain "Yoga" the first step is "Karma" or more precisely "Nishkama karma".
With the practice of Nishkama karma one attains a mind free of extraneous thoughts and wishes. Having reached that stage wherein his mind is sensitized to purer thoughts, one is in a position to move forward through restraint.
This is true for Jnyana Yogi who having attained a mind free of other thoughts, continues on meditation about Self.

But how do we know one reached the peak. We hear that in Sloka 4

Sloka 4

యదాహి నేన్ద్రియార్థేషు
న కర్మస్వనుషజ్జతే |
సర్వసంకల్ప సన్న్యాసీ
యోగారూఢస్తదోచ్యతే || 4||

స|| యదా హి ఇన్ద్రియార్థేషు న అనుషజ్జతే , కర్మసు న ( అనుషజ్జతే) ,(సః) సర్వ సంకల్ప సన్న్యాసీ ( భవతి) తదా (సః) యోగారూఢః (ఇతి)ఉచ్యతే ||

Sloka meanings:

యోగారూఢః తదోచ్యతే - That one is supposed to have scaled the peak of Yoga.
యదాహి నేన్ద్రియార్థేషు న అనుషజ్జతే - when one is not attached to sense objects/attractions
కర్మసు న ( అనుషజ్జతే) - no longer attached to actions
సర్వ సంకల్ప సన్న్యాసీ ( భవతి) - has given up all sentiments/wishes etc
తదా (సః) యోగారూఢః (ఇతి)ఉచ్యతే - then he is supposed to have scaled the peak of Yoga.

Sloka summary:

One is supposed to have scaled the peak of Yoga, when one is not attached to sense objects/attractions, has given up all sentiments/wishes etc. Then he is supposed to have scaled the peak of Yoga.

So, how does one achieve the peak of Yoga? This comes up in Sloka 5

Sloka 5

శ్రీభగవానువాచ:
ఉద్ధరేదాఽఽత్మానా ఆత్మానం
న ఆత్మాన మవసాదయేత్ |
అత్మైవ హ్యాత్మనో బన్ధుః
ఆత్మైవ రిపురాత్మనః ||6.5||

స|| ఆత్మనా ఆత్మానం ఉద్ధరేత్ | ఆత్మానం న అవసాదయేత్ | హి ఆత్మనః అత్మ ఏవ బన్ధుః | ఆత్మనః ఆత్మ ఏవ రిపుః|

Sloka meanings:

ఆత్మనా ఆత్మానం ఉద్ధరేత్
One can raise himself up through his own efforts.
ఆత్మానం న అవసాదయేత్
one shall not weaken himself.
One may be shown the way by the wise or the scriptures but ultimately the one who has to perform is himself.
That is an admirable truth. But there is something more.
అత్మైవ హ్యాత్మనో బన్ధుః - Self (mind) is indeed the one's own friend
ఆత్మైవ రిపురాత్మనః - Self (mind) is also one's own the foe.

Sloka Summary:

"One can lift himself up through his own efforts. one shall not lower himself. Self (mind) is indeed the one's own friend. Self (mind) is also one's owned the foe." ||5||

అత్మ is a friend and అత్మ is also the enemy too. If one does not conquer his runaway desires then self becomes his enemy. When one follows the good the self becomes the friend.

This is another important statement. Hence with one's own efforts one can bring himself up. The Self or Atma is indeed one's own enemy as well as his friend. That is the statement from Krishna.

There is always a battle between the "good" and "bad". The "good" leads us towards righteous paths. The "bad" always leads towards false steps. Raising oneself up through one's own intellect and efforts is about "good" winning the battle of the self. When one is not able to overcome the "bad", the mind gets diverted to false actions and effectively becomes one's own enemy. (6.06)

When you bring yourself up then the "Atman" becomes the friend.

Sloka 6

బన్ధురాత్మాత్మనః తస్య
యేన ఆత్మైవ ఆత్మనా జితః|
అనాత్మనస్తు శతృత్వే
వర్తేతాత్మైవ శత్రువత్ ||6||

స|| ఏన ఆత్మనైవ ఆత్మా జితః తస్య ఆత్మా ఆత్మనః బన్ధుః | అనాత్మనస్తు ఆత్మా శత్రువత్ శతృత్వే వర్తేత ||6||

Sloka meanings:

బన్ధురాత్మాత్మనస్తస్య The Self is a friend of that self
యేన ఆత్మైవ అత్మనా జితః - by whom the mind has been controlled
అనాత్మనస్తు - the one who has not conquered his mind
వర్తేత ఆత్మైవ శత్రువత్ - operates as an enemy of the Self.

Sloka Summary:
"For the one who has conquered the mind, then that mind is his friend. For the one who has not controlled his mind, that mind operates as his enemy." ||6||

Sloka 7

జితాత్మనః ప్రశాన్తస్య
పరమాత్మా సమాహితః |
శీతోష్ణసుఖదుఃఖేషు
తథా మానావమానయోః ||7||

స||జితాత్మనః ప్రశాన్తస్య శీతోష్ణసుఖదుఃఖేషు తథా మానావమానయోః పరమాత్మా సమాహితః ||

Sloka meanings:

పరమాత్మా సమాహితః - one is in unison with Supreme self
who is that lucky person? ఎవరికి ? ఎప్పుడు ?
జితాత్మనః - the one who conquered his Self
ప్రశాన్తస్య - the one who is ever at peace
శీతోష్ణసుఖదుఃఖేషు - cold/heat or happiness /sorrow
తథా మానావమానయోః - honor /disgrace

Sloka Summary:
"One who is in unison with Supreme self, is the one who conquered his Self, the one who is ever at peace in all circumstances like the presence of cold/heat, or happiness /sorrow, or honor /disgrace." ||7||

It means that when one has conquered Self, he is ever at peace in the presence of the opposites. It is as though he is in unison with the Supreme Self.

Sloka 8

జ్ఞానవిజ్ఞాన తృప్తాత్మా
కూటస్థో విజితేన్ద్రియః |
యుక్త ఇత్యుచ్యతే యోగీ
సమలోష్టాశ్మ కాంచనః ||8||

స|| జ్ఞాన విజ్ఞాన తృప్తాత్మా కూటస్థః విజితేన్ద్రియః సమలోష్ఠాశ్మకాంచనః యోగీ యుక్తః ఇతిఉచ్యతే ||8||

Sloka meanings:

జ్ఞానము విజ్ఞానము
జ్ఞానము - knowledge
విజ్ఞానము - experiencing that knowledge
జ్ఞానవిజ్ఞాన తృప్తాత్మా-
the one who is content with knowledge and experience
కూటస్థః - who is unshakable - immutable -( mutate)
విజితేన్ద్రియః - who conquered the senses
సమలోష్టాశ్మ కాంచనః - who sees lump of earth, stone and gold alike
సః యోగీ - that Yogi
యుక్త ఇత్యుచ్యతే - is said to be the one who scaled the peak.

"One who is content with knowledge and experience, who is unshakable, who conquered his senses, who sees the lump of the earth, a stone and gold all alike, that one is said to be Yogi who excels. ||8||

Sloka 9

సుహృన్మిత్రార్యుదాసీన
మధ్యస్థ ద్వేష్య బన్దుషు|
సాధుష్వపి చ పాపేషు
సమబుద్ధిర్విశిష్యతే ||9||

స|| సుహృత్ మిత్ర అరి ఉదాసీన మధ్యస్థ ద్వేష్య బన్ధుషు సాధుషు పాపేషు సమబుద్ధిః (సః) విశిష్యతే ||9||

Sloka meanings:

సమబుద్ధిర్విశిష్యతే - He excels who intellect sees things as equal
సుహృన్మిత్రార్యుదాసీన - సుహృత్ మిత్ర అరి ఉదాసీన
సుహృత్ - the one with good heart ,
మిత్ర - a friend
అరి - an enemy
ఉదాసీన - one who is reticent or neutral
మధ్యస్థ ద్వేష్య బన్ధుషు సాధుషు
మధ్యస్థ - one who is an arbiter
ద్వేష్య - one who may be hated
బన్ధుషు - a relative
సాధుషు - good person
పాపేషు - a sinner

Sloka Summary:

"He excels whose intellect sees as equal the one with good heart, a friend, an enemy, one who is reticent or neutral, one who is an arbiter, one who may be hated, a relative, good person, and a sinner." ||9||

This encompasses a wide variety of people with different mental dispositions (6.09). If one is able to look on all of them equally then that one is really the best among men. If one is able to look on all of them with an equal mental disposition, then the peace he enjoys (LGS) is incomparable. How does one achieve that state, or that mental disposition of equality towards all? Through Nishkama karma one reaches a stage, the first stage (LGS), where the mind is well disposed towards further enquiry.
That further enquiry is through hearing repeating and meditation Sravana, manana and nidhidyasana. The constant meditation leads one to the higher level.

As soon as we think of meditation several questions prop up.

Where to meditate? How to meditate? and why?
Krishna answers all the three.

Sloka 10

యోగీ యుఞ్జీత సతతం
ఆత్మానం రహసి స్థితః |
ఏకాకీ యతచిత్తాత్మా
నిరాశీరపరిగ్రహః || 10||

స|| యోగీ రహసి స్థితః ఏకాకీ యతచిత్తాత్మా నిరాశీః అపరిగ్రహః సతతమ్ ఆత్మానమ్ యుఞ్జీత ||10||

యోగీ రహసి స్థితః Yogi sitting in solitude
ఏకాకీ alone
యతచిత్తాత్మా with mind under control
నిరాశీః free from cravings
అపరిగ్రహః accepting nothing from others
యుఞీత సతతం ఆత్మానం - incessantly meditating on Self

Sitting in solitude, alone, with mind under control, free from cravings, not accepting anything from others, continuously meditate on Self or Paramatman.

As to where to meditate Krishna says, 'Establishing a seat in a clean place neither too high nor too low, sitting on a seat of cloth, skin and Kusa grass one should concentrate his mind for purification of internal organs keeping the mind and senses under control'.

How to meditate is continued, 'Holding the body and head and neck erect looking at the tip of his own nose and not looking around he should do meditation'. (6.11,12)

Slokas 11 and 12

శుచౌ దేశే ప్రతిష్ఠాప్య
స్థిరమాసనమాత్మనః |
నాత్యుచ్ఛ్రితం నాతి నీచం
చేలాజిన కుశోత్తరమ్||6.11||

త్రైకాగ్రం మనః కృత్వా
యతచిత్తేన్ద్రియక్రియః |
ఉపవిశ్యాసనే యుఞాత్
యోగమాత్మవిశుద్ధయే ||6.12||

స|| శుచౌ దేశే న అతి ఉచ్ఛ్రితం న అతి నీచమ్ చేలాజినకుశోత్తరమ్ స్థిరం ఆసనమ్ ఆత్మనః పర్తిష్ఠాప్య, తత్ర ఆసనే ఉపవిశ్య, మనః ఏకాగ్రం కృత్వా యతచ్చిత్తేన్ద్రియ క్రియః ఆత్మ శుద్ధయే యోగం యుఞ్జ్యాత్ ||12||

స్థిరం ఆసనమ్ ఆత్మనః పర్తిష్ఠాప్య-
placing a firm seat for himself, where?

శుచౌ దేశే - a clean place
న అతి ఉచ్ఛ్రితం - not too high
న అతి నీచమ్ - not too low
చేలాజినకుశోత్తరమ్ -
a cloth spread on a hide of deer or tiger which is spread on a kusa grass

స్థిరం ఆసనమ్ ఆత్మనః పర్తిష్ఠాప్య, placing himself a firm seat on that
తత్ర ఆసనే ఉపవిశ్య- sitting on that seat
మనః ఏకాగ్రం కృత్వా - concentrating his mind
యతచ్చిత్తేన్ద్రియ క్రియః - controlling the activities of mind and other organs
ఆత్మ శుద్ధయే for the purification of his mind
యోగం యుఞ్జ్యాత్ practice yoga.

Sloka meaning:
"Placing himself on a firm seat which is in a clean place that is not too high, nor too low, covered with a cloth spread on a hide of deer or tiger which is spread on a kusa grass, one gets ready for meditation. Sitting on that seat. concentrating his mind, controlling the activities of mind and other organs for the purification of his mind one may practice yoga." ||12,13||

Slokas 13 and 14

సమం కాయ శిరోగ్రీవం
ధారయన్నచలం స్థిరః|
సంప్రేక్ష్య నాసికాగ్రం స్వం
దిశశ్చానవలోకయన్ ||6-13||

ప్రశాన్తాత్మా విగతభీః
బ్రహ్మచారివ్రతే స్థితః|
మనస్సంయమ్య మచ్ఛిత్తో
యుక్త ఆసీత మత్పరః ||6-14||

స|| కాయ శిరోగ్రీవమ్ కంఠం సమమ్ , అచలమ్ ధారయన్ స్థిరః , దిశః చ న అవలోకయన్, స్వం నాశికాగ్రం సంప్రేక్ష్య ,ప్రశాన్తాత్మా విగతభీః బ్రహ్మచారివ్రతే స్థితః , మనః సంయమ్య, మత్ చిత్తః , మత్ పరః ,యుక్తః ఆసీత ||13,14||

Sloka meanings:

సమం కాయ శిరోగ్రీవం the body head and neck
సమం ధారయన్ keeping them erect evenly
అచలం స్థిరః- not moving and seated firmly
సంప్రేక్ష్య నాసికాగ్రం focusing on the tip of the nose
దిశశ్చానవలోకయన్ - not looking all around.
(The one doing meditation should be?
"ప్రశాన్తాత్మా" - with a mind attuned to peace
"విగతభీః" - having forsaken fear
"బ్రహ్మచారివ్రతేస్థితః" - following the vows of celibacy
"మనః సంయమ్య" - controlling the mind from stray thoughts
Thus focusing the mind on self-one should meditate on the Self. (6.14)
Krishna says - "మచ్చిత్తః మత్పరాయణః"
"మచ్చిత్తః thoughts anchored in Me
యుక్త ఆసీత - the Yogi should sit
మత్పరః - focused on me

Sloka Summary:

"Holding the body neck and head erect, keeping them even, not moving and seated firmly, Yogi meditates focusing on the tip of the nose, not looking all around. With a mind attuned to peace, having forsaken fear, following the vows of celibacy, controlling the mind from stray thoughts, with his thoughts anchored in me, the Yogi should sit with his mind focused on me." ||13,14||

what is the fruit of this meditation? That is elaborated in Sloka 15

Sloka 15

యుఞ్జన్నేవం సదాఽఽత్మానం
యోగీ నియతమానసః |
శాన్తిం నిర్వాణ పరమాం
మత్సంస్థామ్ అధిగఛ్ఛతి|| 15||

స|| నియతమానసః యోగీ సదా ఏవమ్ ఆత్మానమ్ యుఞ్జన్ , మత్ సంస్థామ్, నిర్వాణపరమామ్ శాన్తిం అధిగచ్ఛతి||15||
Sloka meanings:

యుఞ్జన్నేవం సదాఽఽత్మానం - సదా ఆత్మానం ఏవం యుఞ్జన్
always concentrating his mind
యోగీ నియతమానసః -the yogi having controlled his mind
శాన్తిం పరమాం attains the ultimate peace
మత్సంస్థామ్ which is also my ultimate nature.
నిర్వాణం అధిగఛ్ఛతి reaching the ultimate emancipation

Sloka Summary:

"Thus, always concentrating his mind, the Yogi having controlled his mind, attains the ultimate peace which is my true nature. Thus, reaching the ultimate emancipation." ||15||

Sloka 16

శ్లో||నాత్యశ్నతస్తు యోగోఽస్తి
న చైకాన్తమనశ్నతః |
న చాతి స్వప్నశీలస్య
జాగ్రతో నైవ చార్జునా ||16||

స|| హే అర్జున యోగః అతి అశ్నతః తు న అస్తి | ఏకాన్తం అనశ్నతః న (యోగః), అతిస్వప్నశీలస్య న , జాగ్రతః చ న ఏవ ||16||
Sloka meanings:

నాత్యశ్నతస్తు యోగోఽస్తి - న అతి అశ్నతః తు యోగః అస్తి -
The one who eats too much has no Yoga
న చైకాన్తమనశ్నతః - న చ ఏకాన్తమ్ అనశ్నతః
The one who does not eat at all also has no yoga.
న చాతి స్వప్నశీలస్య - న చ అతి స్వప్న శీలస్య
Neither is the one who sleeps too much
జాగ్రతో చైవ - or sleeps too little.

Sloka Summary:

"The one who eats too much has no Yoga, the (LGS) one who does not eat at all also has no yoga.
The one who sleeps too much or sleeps too little also has no Yoga." ||16||

In Chapter 3, explaining Nishkama Karma, Krishna explains who cannot perform నిష్కామకర్మ (saying వేదవాదరతాః పార్థ నాన్యదస్తీతి వాదినః.). Here too Krishna was elaborating who will not be able to focus or attain the Yoga of Meditation.

We hear this again in 17th Sloka.

Sloka 17

శ్లో||యుక్తాహార విహారస్య
యుక్తచేష్ఠస్య కర్మసు |
యుక్త స్వప్నావ భోధస్య
యోగో భవతి దుఃఖహా||17||

స|| యుక్తాహార విహారస్య కర్మసు యుక్తచేష్ఠస్య యుక్త స్వప్నావభోధస్య యోగః దుఃఖహ భవతి ||17||

Sloka meanings:

యుక్తాహార విహారస్య - యుక్త ఆహార విహారస్య
For one who has a proper measure of food and relaxation
యుక్తచేష్ఠస్య కర్మసు - applies himself to actions
యుక్త స్వప్నావ భోధస్య - one who has a proper measure of sleep

యోగో భవతి దుఃఖహా - యోగో దుఃఖహా భవతి|
Yoga destroys all sorrows.

Sloka summary:
"For one who has a proper measure of food and relaxation, who applies himself to actions, who has a proper measure of sleep, Yoga destroys all sorrows." ||17||

Sloka 18.

యదా వినియతం చిత్తమ్
ఆత్మన్యేవావతిష్ఠతే |
నిస్పృహాస్సర్వకామేభ్యో
యుక్త ఇత్యుచ్యతే తదా ||18||

స|| యదా చిత్తం వినియతం సత్ ఆత్మఏవ అవతిష్ఠతే, సర్వకామేభ్యః నిస్పృహః, తదా యుక్తః ఉచ్యతే ||18||

Sloka meanings:

యదా వినియతం చిత్తమ్ -
when a well-controlled mind
అత్మన్యేవవతిష్టతి -( యదా) అత్మన్యేవ అవతిష్టతి
abides solely in the Self,
(యదా) నిస్పృహాస్సర్వకామేభ్యో - నిస్పృహహ సర్వకామేభ్యో
free of cravings for objects of desire
యుక్త ఇత్యుచ్యతే తదా - యుక్త ఇతి ఉచ్యతే తదా
(తదా) Then such a one is said to have attained Yoga.

Sloka summary:

"When a well-controlled mind abides solely in the Self, free of cravings for objects of desire. Then one is said to have attained Yoga 18||

How is the mind of the person in meditation? This is described as a wonderful picture painted in sloka (6.19)

Sloka 19

యథా దీపో నివాతస్థో
నేఙ్గతే సోపమా స్మృతా |
యోగినో యతచిత్తస్య
యుఞ్జతో యోగమాత్మనః ||19||

స|| నివాతస్థః దీపః యథా నఞ్జతే సా ఆత్మనః యోగమ్ యుఞ్జతః యోగినః యతచిత్తస్య ఉపమా స్మృతా ||19||
Sloka meanings:

యథా దీపో నివాతస్థో - (యథా) just as a light in a windless spot
నేఙ్గతే - న ఇఙ్గతే - does not flicker
సోపమా స్మృతా - స ఉపమా స్మృతా
That simile is remembered (with reference to a Yogi).

యుఞ్జతో యోగమాత్మనః - తనలో యోగమును ( ధ్యానమును) అభ్యసించుచున్న
one practicing Yoga
యోగినో యతచిత్తస్య - యత చిత్తస్య యోగినః
whose mind is controlled.

Sloka Summary:

"The mind of Yogi who is practicing Yoga does not flicker, just like the flame of light in a windless spot." ||19||

We hear more about Dhyana Yoga in the next four Slokas.

Sloka 20

యత్రో పరమతే చిత్తం
నిరుద్ధం యోగసేవయా |
యత్రచైవాత్మనా ఆత్మానం
పశ్యన్నాత్మని తుష్యతి||20||

స||యోగ సేవయా నిరుద్ధమ్ చిత్తమ్ యత్ర ఉపరమతే , యత్ర ఆత్మనా ఆత్మానం పశ్యన్ ఆత్మన్యేవ తుష్యతి , (తం యోగ సఞ్జితమ్ విద్యాత్ )||20||

Sloka meanings:

యత్రో పరమతే చిత్తం నిరుద్ధం- యత్ర నిరుద్ధం చిత్తం పరమతే
where fully controlled mind attains peace
యోగసేవయా - by practice of Yoga
యత్రచైవాత్మనా ఆత్మానం పశ్యన్ - యత్ర చ ఏవ ఆత్మనా ఆత్మానం పశ్యన్
where also one sees Self with his mind,
ఆత్మని తుష్యతి - delights in his own mind ( Self)
(That you know as Yoga.)

Sloka summary:
"Where fully controlled mind attains peace by practice of Yoga, where also one sees Self with his mind, and delights in his own mind (Self), that you know as Yoga." ||20||

Sloka 21

సుఖమాత్యన్తికం యత్తత్
బుద్ధిగ్రాహ్యమతీన్ద్రియమ్ |
వేత్తి యత్ర న చైవాయం
స్థితశ్చలతి తత్త్వతః||21||

స|| యత్ర స్థితః అయమ్ యత్ అతీన్ద్రియమ్ బుద్ధిగ్రాహ్యమ్ అత్యన్తికం చ తత్ సుఖమ్ వేత్తి చ, తత్త్వతః నైవ చలతి (తం యోగ సఞ్జితమ్ విద్యాత్) |21||
Sloka meanings:

అత్యన్తికం యత్ - when one experiences endless bliss,
బుద్ధిగ్రాహ్యమతీన్ద్రియమ్ (సుఖమ్) - బుద్ధి గ్రాహ్యం అతీన్ద్రియమ్ ( సుఖం)
that may be grasped only by the intellect, and that is beyond senses

వేత్తి తత్ సుఖమ్ యత్ర- knowing that bliss where
స్థితశ్చలతి తత్త్వతః- one does not swerve from that knowledge
(Know that as Yoga)

Sloka Summary:

|| "When one experiences endless bliss, that may be grasped only by the intellect, and that is beyond senses, knowing that bliss where one does not swerve from that knowledge, (know that as Yoga)." ||21||

Sloka 22

యం లభ్ధ్వా చాపరం లాభం
మన్యతే నాధికం తతః |
యస్మిన్ స్థితో న దుఃఖేన
గురుణాపి విచాల్యతే ||22||

స|| యం లబ్ధ్వా అపరమ్ లాభం తతః అధికం న మన్యతే , యస్మిన్ స్థితః గురుణా దుఃఖేన అపి న విచాల్యతే , (తం యోగ సఞ్జితమ్ విద్యాత్)||22||

Sloka meanings:

యం లభ్ధ్వా - having obtained that
తతః చాపరం లాభం - (realizes) that there is no other
మన్యతే నాధికం - thing greater than that
After getting which one does not think there is anything (LGS) greater,
(Know that as Yoga)
యస్మిన్ స్థితో - anchoring in that belief
దుఃఖేన గురుణాపి - గురుణాపి దుఃఖేన-
even in a heavier sorrow
న విచాల్యతే- does not overpowered.

Sloka Summary

"When having obtained that, one realizes that there is no other thing greater than that. Anchoring in that belief when even in a heavier sorrow one does not overpower, know that as Yoga." ||22||

Sloka 23

తం విద్యాత్ దుఃఖ సంయోగ
వియోగం యోగసజ్ఞితమ్ |
స నిశ్చయేన యోక్తవ్యో
యోగోఽనిర్విణ్ణచేతసా ||23||

స|| దుఖ సంయోగ వియోగం తం యోగ సఞ్జితమ్ విద్యాత్ , సయోగః అనిర్విణ్ణచేతసా నిశ్చయేన యోక్తవ్యః ||23||
Sloka meanings:

తం - that
దుఃఖ సంయోగవియోగం - being disconnected with sorrows
యోగసజ్ఞితమ్ విద్యాత్ - know that by the name Yoga
స యోగో that yoga
నిశ్చయేన యోక్తవ్యో - is definitely to be practiced.
అనిర్విణ్ణ చేతసా- with an undejected mind

"(As told in the earlier three slokas), being disconnected with sorrows, know that by the name Yoga. It is definitely to be practiced with an undejected mind." ||23||

These three slokas described the state of Yoga achieved by one meditating with unwavering mind. That is realization of Self. Again, (LGS) we may have a question as to what exactly is the realization of Self?

By the practice of Yoga, the mind which attained the heights of peace is denoted by: (LGS)
- a mind that is clear and is able to see the self as the ultimate and being happy in that knowledge (6.20)
- Knowing Atman and feeling the pleasure that cannot be seen or felt by the sensory organs (6.21)
- realizing that or feeling that this pleasure he obtained is greater than any pleasure that he may get otherwise (6.22)
- not being deterred by any great sorrow
- not having any link with sorrow
That state is called the attaining Yoga.
That is also state in which one realizes self.

How to achieve that state is described in Slokas 24 and 25

Sloka 24

సంకల్ప ప్రభవాన్ కామాం
స్త్యక్త్వా సర్వానశేషతః |
మనసైవేన్ద్రియగ్రామం
వినియమ్య సమన్తతః ||24||

స|| సంకల్ప ప్రభవాన్ కామాన్ సర్వాన్ అశేషతః త్యక్త్వా , మనసా ఎవ ఇంద్రియగ్రామమ్ సమన్తతః వినియమ్య , ..||24||

Sloka meanings:

సంకల్ప ప్రభవాన్ కామాం - desires born out of mental constructions
త్యక్త్వా సర్వాన్ అశేషతః- giving up all of them wholly (without a trace)
మనసైవ- with the mind
ఇన్ద్రియగ్రామం- that collection of senses
వినియమ్య సమన్తతః- controlling them from all sides

Sloka Summary

"Giving up all of the desires born out of mental constructions wholly (without a trace), with the mind controlling (LGS) that collection of senses from all sides, (one gets ready for the Yoga of meditation)." ||24||

Sloka 25

శనైః శనైరుపరమేత్
బుధ్యా ధృతిగృహీతయా |
ఆత్మసంస్థం మనః కృత్వా
న కించిదపి చిన్తయేత్ ||25||

స|| ధృతి గృహీతయా బుద్ధ్యా శనైః శనైః ఉపరమేత్ , మనః ఆత్మ సంస్థం కృత్వా కించిత్ అపి న చిన్తయేత్ ||25||

Sloka meanings:

బుధ్యా ధృతిగృహీతయా - with the help of a resolute intellect
శనైః శనైః ఉపరమేత్ - gradually attain a state of rest.
ఆత్మసంస్థం మనః కృత్వా - anchoring the mind in Self
న కించిదపి చిన్తయేత్ - not think of anything else.

Sloka summary:

"(Giving up all of the desires born out of mental constructions wholly, without a trace, with the mind controlling that collection of senses from all sides), The Yogi with the help of a resolute intellect, gradually attains a state of rest in the mind, anchoring the mind in Self and
not think of anything else."||25||

Sloka 26

యతో యతో నిశ్చరతి
మనశ్చంచలమస్థిరమ్ |
తతస్తతో నియమ్యైతత్
ఆత్మన్యేవ వశం నయేత్ ||26||

స|| చంచలం అస్థిరం మనః యతః యతః నిశ్చరతి , తతః తతః ఏతత్ ( మనః) నియమ్య ఆత్మని ఏవ వశం నయేత్ ||26||
Sloka meanings:

మనశ్చంచలమస్థిరం - మనః చంచలమ్ అస్థిరం-
the fickle and unsteady mind,
యతో యతో నిశ్చరతి - wherever it may be travelling ,
తతః తతః - from that place
నియమ్యేతత్ - ఏతత్ నియమ్య
having disciplined the same

ఆత్మన్యేవ వశం నయేత్ - bring it under the control of Self.

Sloka Summary:

"The Yogi should bring the fickle and unsteady mind, wherever it may be travelling, and having disciplined the same bring it under the control of Self." ||26||
.
Sloka 27
శ్లో|| ప్రశాన్తమనసం హ్యేనం
యోగినం సుఖముత్తమమ్ |
ఉపైతి శాన్తరజసం
బ్రహ్మ భూత మకల్మషమ్ ||27||

స|| ప్రశాన్త మనసం శాన్తరజసమ్ బ్రహ్మ భూతమ్ అకల్మషమ్ ఏనమ్ యోగినమ్ ఉత్తమమ్ సుఖం ఉప ఏతి హి ||27||
Sloka meanings:

ప్రశాన్త మనసం- one whose mind is profoundly tranquil ,
శాన్త రజసం- One whose Rajo guna has been quietened,
బ్రహ్మభూతం - one who attained Brahman,
అకల్మషం - without a taint,
ఏనం యోగినం - such a Yogi
ఉపైతి సుఖముత్తమమ్- attains supreme bliss.

Sloka Summary:

"One whose mind is profoundly tranquil (LGS), one whose Rajo guna has been quietened, is the one who attained Brahman, without a taint. Yogi attains Supreme Bliss."||27||

Sloka 28

శ్లో|| యుఞ్జన్నేవం సదా ఆత్మానం
యోగీ విగత కల్మష?
సుఖేన బ్రహ్మసంస్పర్శం
అత్యన్తం సుఖమశ్నుతే ||28||

స|| ఏవం సదా అత్మానమ్ యుఞ్జన్ విగతకల్మషః యోగీ సుఖేన బ్రహ్మ సంస్పర్శమ్ అత్యన్తమ్ సుఖమ్ అశ్నుతే ||28||

Sloka meanings:

యుఞ్జన్నేవం సదా ఆత్మానం - ఏవం సదా ఆత్మానం యుఞ్జన్
Thus anchoring the mind in the Self,
యోగీ విగత కల్మషః- that Yogi without a taint,
సుఖేన బ్రహ్మసంస్పర్శం - the bliss of contact with Brahman
అత్యన్తం సుఖం అశ్నుతే - achieves the ultimate bliss .

Sloka Summary:

"Thus, anchoring the mind in the Self, that Yogi without a taint, achieves the ultimate bliss, the bliss of contact with Brahman." ||28||

How does one in that state feel or see?
Krishna again tells us in Sloka 29.

Sloka 29

శ్లో|| సర్వభూతస్థ మాత్మానం
సర్వభూతాని చాత్మని |
ఈక్షతే యోగ యుక్తాత్మా
సర్వత్ర సమదర్శనః ||29||

స|| యోగయుక్తాత్మా సర్వత్ర సమదర్శనః ఆత్మానమ్ సర్వభూతస్థమ్ సర్వభూతాని ఆత్మని చ ఈక్షతే ||29||

Sloka meanings:

సర్వభూతస్థమాత్మానం - ఆత్మానం సర్వ భూతస్థం
sees his self in all beings,
సర్వభూతాని చ ఆత్మని- all beings in his Self
యోగయుక్తాత్మ - The one imbued with Yoga
సర్వత్ర సమదర్శనః- same ness every where
ఈక్షతే - sees.

Sloka Summary:

"The one imbued with Yoga sees his self in all beings, all beings in his Self. He sees sameness everywhere." ||29||

One more thought:

Sloka 30

శ్లో|| యోమాం పశ్యతి సర్వత్ర
సర్వం చ మయి పశ్యతి |
తస్యాహం న ప్రణస్యామి
స చ మే నప్రణస్యతి ||30||

స|| యః సర్వత్ర మామ్ పశ్యతి , సర్వం చ మయి పశ్యతి తస్య అహం న ప్రణస్యామి | సః చ మే న ప్రణస్యతి ||30||

Sloka meanings:

యో మాం పశ్యతి సర్వత్ర – The one who sees me in all beings
సర్వం చ మయి పశ్యతి – sees all beings in me
తస్యాహం న ప్రణస్యామి- I will not be lost to him.
స చ మే నప్రణస్యతి – He too will not be lost for me.

Sloka Summary

"For him, who sees Me in all beings and all beings in Me, I will not be lost to him. Nor will he be lost for Me." ||30||

Sloka 31

సర్వభూత స్థితం యోమాం
భజత్యేకత్వమాస్థితః|
సర్వథా వర్తమానోఽఅపి
స యోగీ మయి వర్తతే ||31||

స|| సర్వభూతస్థితమ్ మామ్ యః ఏకత్వమ్ ఆస్థితః భజతి ,స యోగీ సర్వథా వర్తమానః అపి మయి వర్తతే ||31||
Sloka meanings:

సర్వభూత స్థితం యో మాం - Me, who is present in all beings
భజత్యేకత్వమాస్థితః - భజతి ఏకత్వం ఆస్థితః
adores established in the state of Unity,
సర్వథా వర్తమానో అపి -whatever may be his way,
స యోగీ మయి వర్తతే - That Yogi remains in Me.

Sloka Summary:

"The one established in the state of Unity, who adores Me who is present in all beings, that yogi whatever may be his way remains in Me." ||31||

"The one who is established in the philosophy that there is only one supreme consciousness that is present in all beings, will always act with (Samatva) similar feelings. Therefore, he may be meditating or busy in the worldly affairs. But being established in that thought of unity of all beings, he is always imbued with the spirit of the Supreme being." ||31||

Sloka 32

అత్మౌపన్యేన సర్వత్ర
సమం పశ్యతి యోఽర్జున|
సుఖం వా యది వాదుఃఖం
సయోగీ పరమో మతః ||32|
స|| హే అర్జునా ! సర్వత్ర సుఖం వా దుఃఖమ్ యది వా అత్మౌపమ్యేన సమం యః పశ్యతి సః యోగీ పరమ(శ్రేష్ఠః) ఇతి మతః ||32||
Sloka meanings:

అత్మౌపన్యేన - equating others with himself
సర్వత్ర సమం పశ్యతి – sees all as equal
సుఖం వా యది వాదుఃఖం – in happiness and sorrow
సయోగీ పరమో మతః – Such a one is the supreme Yogi according to me.

"The yogi who equating others with himself, sees all of them as equal, such a Yogi is deemed to be the Supreme Yogin" ||32||.

Sloka 33

అర్జున ఉవాచ:
యోఽయం యోగస్త్వయా ప్రోక్త
స్సామ్యేన మధుసూధన |
ఏతస్యాహం న పశ్యామి
చఞ్చలత్వాత్థ్సితిం స్థిరామ్ ||33||

స|| హే మథుసూధనా| సామ్యేన యః అయం యోగః త్వయా ప్రోక్తః ఏతస్య స్థిరాం స్థితిమ్ చంచలత్వాత్ అహం న పశ్యామి ||33||

Sloka meanings:

యోఽయం యోగస్త్వయా ప్రోక్తః - యో అయం యోగః త్వయా ప్రోక్తః
This yoga that was spoken by you
సామ్యేన - consisting in equanimity
ఏతస్యాహం న పశ్యామి - I do not see that as
స్థితిం స్థిరామ్ - a steady state
చఞ్చలత్వాత్- because of fickle mindedness

Sloka summary:
Arjuna says,
"Oh Krishna, the Yoga elucidated by you consisting of equanimity, I do not see it as firm and steady because of fickle mindedness." ||33||

Sloka 34

చఞ్చలం హి మనః కృష్ణ
ప్రమాథి బలవద్దృఢమ్ |
తస్యాహం నిగ్రహం మన్యే
వాయోరివ సుదుష్కరమ్ ||34||

స|| హే కృష్ణా ! మనః చంచలం , మనః ప్రమాధి, మనః బలవత్ ధృడం ఇతి తస్య నిగ్రహం వాయోః ఇవ సుదుష్కరమ్ అహం మన్యే ||34||

Sloka meanings:

చఞ్చలం హి మనః కృష్ణ - Oh Krishna , this mind is fickle.
ప్రమాథి బలవత్ ధృఢం- tormentor, powerful and strong,
తస్యాహం నిగ్రహం మన్యే - తస్య అహం నిగ్రహం మన్యే,
restraining that I think,
వాయోరివ సుదుష్కరమ్ - like Vayu, it is difficult.

Sloka summary

"Oh Krishna, this mind is fickle. It is a tormentor, powerful and strong. Restraining that I think, like Vayu, is difficult." ||34||
.
Sloka 35

శ్రీభగవానువాచ :
అసంశయం మహాబాహో
మనో దుర్నిగ్రహం చలమ్ |
అభ్యాసేన తు కౌన్తేయ
వైరాగ్యేణ చ గృహ్యతే ||35||

స|| హే మహాబాహో మనః దుర్నిగ్రహం చలమ్ (ఇతి) అశంసయమ్ | ( తథాపి) హే కౌన్తేయ ! ఆభ్యాసేనతు వైరాగ్యేణ చ గృహ్యతే ||35||

Sloka meanings:

అసంశయం మహాబాహో - Oh Arjuna , there is no doubt in that.
మనో దుర్నిగ్రహం చలమ్ - Mind is indeed difficult to restrain.
అభ్యాసేన తు కౌన్తేయ - Oh Arjuna, through steady practice
వైరాగ్యేణ చ - and detachment too.
గృహ్యతే- can be restrained.

Sloka Summary:

"Oh Arjuna, there is no doubt in that. Mind is indeed difficult to restrain.
Oh Arjuna, through steady practice and detachment too, it can be restrained"||35||

Sloka 36

అసంశయతాత్మనా యోగో
దుష్ప్రాప ఇతి మే మతిః |
వశ్యాత్మనా తు యతతా
శక్యో అవాప్తుముపాయతః ||36||

స||అసంయతాత్మనా యోగః దుష్ప్రాపః ఇతి మే మతిః | వశ్యాత్మనా తు యతతా ఉపాయతః అవాప్తుమ్ శక్యః ||36||

Sloka meanings:

అసంశయతాత్మనా- for the one with unrestrained mind
యోగో దుష్ప్రాప ఇతి మే మతిః –
It is difficult to attain Yoga is my belief.

వశ్యాత్మనా తు- The one in control of his mind
యతతా – if one makes an effort
శక్యో ఆవాప్తుం ఉపాయతః- he can discipline it by employing appropriate means

Sloka Summary

"It is difficult to attain Yoga for the one with unrestrained mind is my belief. The one in control of his mind if one makes an effort, he can discipline it by employing appropriate means." ||36||

For attaining Dhyana Yoga, it is most important to restrain the mind.

Sloka 37

అర్జున ఉవాచ :

అయతిశ్రద్ధయోపేతో
యోగాచ్చలిత మానసః |
అప్రాప్య యోగసంసిద్ధిం
కాం గతిం కృష్ణ గచ్ఛతి ||37||

స|| హే కృష్ణ ! శ్రద్ధయా ఉపేతః అయతిః యోగాత్ చలిత మానసః యోగసంసిద్ధిమ్ అప్రాప్య కాం గతిం గచ్ఛతి |37||
Sloka meanings:

శ్రద్ధయోపేతో - శ్రద్ధయా ఉపేతః - one with full of faith ,
అయతిః- not being able to restrain the mind
యోగాచ్చలిత మానసః - యోగాత్ చలిత మానసః-
wavering from practice of Yoga
అప్రాప్య యోగసంసిద్ధిం - యోగ సంసిద్ధిం అప్రాప్య -
being unable to attain Yoga,
కాం గతిం కృష్ణ గచ్ఛతి - Krishna, what state does he attain?

Sloka Summary

"One with full of faith, (LGS) not being able to restrain the mind and wavering from practice of Yoga, being unable to attain Yoga, Krishna, what state does he attain?"||37||

One may have faith. But not having that discipline he may not attain Yoga. So, if does not attain Yoga, does all the effort put in by him go waste is the question of Arjuna.

Sloka 38

కచ్చిన్నోభయవిభ్రష్ట
శ్చిన్నాభ్రమివ నశ్యతి |
అప్రతిష్ఠో మహాబాహో
విమూఢో బ్రహ్మణః పథి ||38||

స|| మహాబాహో బ్రహ్మణః పథి అప్రతిష్ఠః విమూఢః ఉభయవిభ్రష్ఠః ఛిన్నాభ్రం ఇవ న నశ్యతికచ్ఛిత్ ||38||

Sloka meanings:

విమూఢో- one who is deluded,
బ్రహ్మణః పథిః - on the path of attaining brahman.
అప్రతిష్ఠః - one who is without support
ఉభయవిభ్రష్టః - one who deviated from both
ఛిన్నాభ్రం ఇవ -like a scattered clouds
నశ్యతి కశ్చిత్- does he perish?

Sloka Summary:

"One who deviated from both and who is without support and deluded on the path to Brahman, does he perish like scattered clouds?"||39||

Sloka 39

ఏతం మే సంశయం కృష్ణ
చ్ఛేత్తు మర్హస్య శేషతః |
త్వదన్యః సంశయస్యాస్య
చ్చేతా నహ్యుపపద్యతే ||39||

స|| హే కృష్ణ ! మే ఏతం సంశయమ్ అశేషతః ఛేత్తుమ్ అర్హసి | అస్య సంశయస్య ఛేత్తా త్వత్ అన్యః న హి ఉపపద్యతే ||39||

Sloka meanings:

ఏతం మే సంశయం కృష్ణ -
This my doubt, Oh Krishna
చ్ఛేత్తుమర్హస్యశేషతః - ఛేత్తుం అర్హసి అశేషతః-
You are the one to dispel wholly.
సంశయాస్య ఛేత్తుం- అస్య సంశయః ఛేత్తుమ్
to dispel this doubt
త్వదన్యః - త్వత్ అన్యః - other than you
నహ్యుపపద్యతే - న హి ఉపపద్యతే_
there is none. |

Sloka Summary:

"Oh Krishna, you are the one to dispel wholly this doubt. There is none better than you to dispel this doubt." ||39||

If one attains Yoga, one attains Moksha. Arjuna's question is, what happens to the one who does not attain Yoga?

Sloka 40

శ్రీభగవానువాచ:

పార్థనైవేహ నాముత్ర
వినాశస్తస్య విద్యతే |
న హి కల్యాణకృత్కశ్చిత్
దుర్గతిం తాత గచ్ఛతి ||40||

స|| హే పార్థ తస్య ఇహ వినాశః న విద్యతే ఏవ | అముత్ర న | హే తాత ! కల్యాణకృత్ కశ్చిత్ దుర్గతిం న గచ్ఛతి హి || 40||
Sloka meanings:

పార్థనైవేహ నాముత్ర - పార్థ న ఇహ న అముత్ర
Partha neither here nor in the other world
వినాశస్తస్య (న) విద్యతే - there is no ruin for him .
కల్యాణ కృత్ - one engaged in good deeds
కశ్చిత్ దుర్గతిం న గచ్ఛతి హి- does not meet with deplorable end.

Sloka Summary:

"Partha neither here nor in the other world there is any ruin for him. One engaged in good deeds does not meet with deplorable end." ||40||

Krishna is saying that for one who has faith (Sraddha), but does not attain Yoga because of many reasons, there is no ruin neither here nor in the other world. He adds that one who does good deeds does not meet with deplorable ends.

Sloka 41

ప్రాప్య పుణ్యకృతాం లోకాన్
ఇషిత్వా శాశ్వతీః సమాః|
శుచీనాం శ్రీమతాం గేహే
యోగభ్రష్ఠోఽభిజాయతే ||41||

స|| యోగ భ్రష్ఠః పుణ్యకృతామ్ లోకాన్ ప్రాప్య శాశ్వతీః సమాః ఉషిత్వా శుచీనామ్ శ్రీమతాం గేహే అభిజాయతే ||41||
Sloka meanings:

యోగ భ్రష్ఠః- one who did not attain Yoga
ప్రాప్య పుణ్యకృతాం లోకాన్- attaining the worlds of merit,
ఉషిత్వా శాశ్వతీః సమాః- residing there for eternity,
అభిజాయతే - born again
శుచీనాం శ్రీమతాం గేహే - in the house of pure and prosperous house holders.

Sloka Summary:

"The one who did not attain Yoga, attaining the worlds of merit, residing there for eternity, is born again in the house of pure and prosperous house holders." ||41||

Sloka 42

అథవా యోగినామేవ
కులే భవతి ధీమతామ్ |
ఏతద్ధి దుర్లభతరం లోకే
జన్మ యదీదృశమ్ ||42||

స|| అథవా ధీమతామ్ యోగినాం కులే ఏవ భవతి ! ఈదృశమ్ జన్మ యత్ ఏతత్ హి లోకే దుర్లభతరమ్ ||42||

Sloka meanings:

అథవా - or
భవతి - is born
ధీమతామ్ యోగినామేవ కులే - in the family of enlightened Yogis .
ఈదృశమ్ జన్మ- That kind of birth
ఏతద్ధి లోకే దుర్లభతరమ్ - is indeed more difficult.

Sloka Summary:

"Or, he is born in the family of enlightened Yogis. That kind of birth is indeed more difficult." ||42||

Sloka 43

తత్ర తం బుద్ధి సంయోగం
లభతే పౌర్వ దైహికమ్ |
యతతే చ తతో భూయ
సంసిద్ధౌ కురునన్దన ||43|

స|| హే కురునన్దన ! తత్ర పౌర్వదేహికం తం బుద్ధిసంయోగమ్ లభతే | తతః భూయః సంసిద్ధౌ యతతే చ |43||
Sloka meanings:

తత్ర – there
తం బుద్ధి సంయోగం లభతే – he gets intellect associated with the
పౌర్వ దైహికమ్ - the previous birth ,
తతో భూయసంసిద్ధౌ – Then again to attain a stage of liberation
యతతే చ- strives too..

Sloka Summary

"There he gets intellect associated with the previous birth. Then again he strives to attain higher stage of liberation." ||43||

Sloka 44

పూర్వాభ్యాసేన తైనేవ
హ్రియతే హ్యవశోఽపి సః |
జిజ్ఞాసురపి యోగస్య
శబ్దబ్రహ్మాతివర్తతే ||44||

స|| సః అవశః అపి తేన పూర్వాభ్యాసేన ఏవ హ్రియతేహి | యోగస్య జిజ్ఞాసుః అపి శబ్దబ్రహ్మం అతివర్తతే ||44||

Sloka meanings:

హ్యవశోఽపి సః - అవశో అపి సః
Though not in control himself
పూర్వాభ్యాసేన తైనేవ హ్రియతే -
by the habits of the past, he is pulled (towards. Yoga).

జిజ్ఞాసురపి యోగస్య - one who desires to know Yoga
శబ్దబ్రహ్మాతివర్తతే- goes beyond the Vedas

Sloka Summary:

"He, (who did not attain Yoga, though having faith in the earlier birth), though not in control himself
by the habits of the past, is pulled towards Yoga. One who desires to know Yoga
goes beyond the Vedas". ||44||

Sloka 45

ప్రయత్నాద్యతమానస్తు
యోగీ సంశుద్ధకిల్బిషః |
అనేక జన్మ సంసిద్ధ
స్తతో యాతి పరాం గతిమ్||45||

స|| ప్రయత్నాత్ యతమానః యోగీతు సంశుద్ధకిల్బిషః అనేక జన్మ సంసిద్ధిః తతః పరాం గతిం యాతి ||45||

Sloka meanings:

ప్రయత్నాద్యతమానస్తు - ప్రయత్నాత్ యతమానః ( యోగీ) తు
One who strives hard,
సంశుద్ధకిల్బిషః- having been freed from sins,
అనేక జన్మ సంసిద్ధః - attaining perfection through practice in many births
తతో యాతి పరాం గతిం- then attains the supreme goal.

Sloka Summary:

"One who strives hard, having been freed from sins, attaining perfection through practice in many births then attains the supreme goal"||45||

Sloka 46

తపస్విభ్యోఽధికో యోగీ
జ్ఞానిభ్యోఽపి మతోఽధికః |
కర్మిభ్యాశ్చాధికో యోగీ
తస్మాద్యోగీ భవార్జున ||46||

స|| హే అర్జున ! యోగీ తపస్విభ్యః అధికః | జ్ఞానిభ్యః అపి అధికః మతః | యోగి కర్మిభ్యః చ అధికః | తస్మాత్ యోగీ భవ |46||

Sloka meanings:

తపస్విభ్యోధికో యోగీ - తపస్విభ్యః అధికః యోగీ-
Yogi is superior to ones performing austerities.
జ్ఞానిభ్యోఽపి మతోఽధికః - జ్ఞానిభ్యః అపి అధికః మతః
He is superior to even the men of knowledge.
కర్మిభ్యాశ్చాధికో యోగీ - కర్మిభ్యః అపి అధికః యోగి
He is superior to men of action.
తస్మాద్యోగీ భవార్జున - hence O Arjuna become a Yogi.

Sloka Summary:

"Yogi is superior to ones performing austerities. He is superior to even the men of knowledge. He is superior to men of action too. Hence O Arjuna become a Yogi." ||46||

Sloka 47

యోగినామపి సర్వేషాం
మద్గతేనాన్తరాత్మనా |
శ్రద్ధవాన్ భజతే యో మాం
స మే యుక్తతమో మతః ||47||

స|| సర్వేషాం యోగినామ్ అపి యః మద్గతేన అంతరాత్మనా శ్రద్ధవాన్ మాం భజతే సః యుక్తతమః (ఇతి) మే మతిః ||47||

Sloka meanings:

యోగినామపి సర్వేషాం - సర్వేషాం యోగినామ్ అపి
Among all Yogis too
మద్గతేనాన్తరాత్మనా- మద్గతే అన్తరాత్మనా
the one with his mind fixed in Me
శ్రద్ధవాన్ భజతే యో మాం -
the one who adores me with faith,
స మే యుక్తతమో మతః -
that one is the best of Yogis.

Sloka Summary:

"Among all Yogis too, the one with his mind fixed in Me, the one who adores me with faith,
that one is the best of Yogis"||48||

"O Arjuna! the one who has faith in me and meditates on me is the greatest even among those who perform penance or those who follow the path of knowledge!!"

Krishna effectively said that everyone has to find his own path in the spiritual search. Everyone can raise himself by his own efforts.

When one sits for meditation, (LGS) one must resolve to be in that state setting aside all thoughts. It is not unlikely that the meditation is disturbed by fleeting thoughts. But the only way forward is practice which is Krishna's suggestion to Arjuna. The obstacles to meditation in the form of sleepiness and hunger for food are known. The biggest obstacle being the mind which flirts with all kinds of thoughts.

To attain steadiness in meditation one has to be disciplined in his daily life. One has to develop the attitude to face obstacles and opposition which one comes across in daily life without losing control of self. Then develop a feeling of equanimity with all contesting thoughts that crowd one. That alone lead one towards peace which in turn enhances one's ability for meditation.

There are a few aids on the way to reaching a state of Yoga where everything and everyone seem to matter equally or not at all: These are as follows.

अहिंस, सत्यं, आस्तेयं, ब्रह्मचर्यं, अपरिग्रह
शौच, संतोष, तपस्, स्वाध्याय, भगवदाराधन

||om tat sat ||